“禹龍”號成大壩體檢新利器 完成特高拱壩示范應(yīng)用

，大壩深水環(huán)境下能見度極低，潛水器作業(yè)時還面臨著高速水流沖擊的挑戰(zhàn)，要在確保不碰撞壩體的前提下實現(xiàn)精準(zhǔn)水下定位，是“禹龍”號研制過程中首先要解決的技術(shù)難題。

蔡躍波介紹說

，由于水庫大壩建筑物會對聲音產(chǎn)生強烈反射，僅靠傳統(tǒng)的聲學(xué)定位方式難以滿足大壩深水檢測載人潛水器的定位需求。為破解大壩深水環(huán)境下的定位難題，“禹龍”號潛水器項目團隊采用慣導(dǎo)、聲學(xué)定位、浮標(biāo)定位與物理標(biāo)定相結(jié)合的多信息融合技術(shù)，形成一套組合式定位裝置，實現(xiàn)精確定位。

在真實水庫環(huán)境條件下檢驗潛水器全系統(tǒng)及設(shè)備功能和人員操作適應(yīng)性

，是“禹龍”號潛水器研制過程中的重要一環(huán)。

位于浙江紹興的湯浦水庫是“禹龍”號進行水庫試驗的第一站。湯浦水庫大壩是一座面板壩

，即用面板作防滲體設(shè)在上游壩面的土石壩。蔡躍波介紹，項目團隊在湯浦水庫進行了動力、姿態(tài)、導(dǎo)航、聲吶探測、水下清理及缺陷探測示蹤等多功能、多性能試驗，試驗結(jié)果達到預(yù)期目標(biāo)。

順利完成水庫試驗“首秀”后，“禹龍”號在浙江新安江水電站開展了基于重力壩的潛水器水下作業(yè)試驗。2020年11月

，“禹龍”號迎來了更大的挑戰(zhàn)，在雅礱江錦屏一級水電站開展大深度示范性應(yīng)用試驗。錦屏一級水電站大壩最大壩高305米